Rosa nacque a Viterbo, intorno al 1233, in una famiglia di modeste origini, da genitori semplici contadini di nome Giovanni e Caterina. Rosa aveva modi gentili. Già in tenera età la grazia del Signore si manifestò in lei. Infatti, le vengono attribuiti alcuni eventi prodigiosi: sembra che la sua santità cominciò a notarsi quando fece tornare in vita una zia appena morta. Oppure quando, avendo la famiglia poco cibo, ella bambina si privava della sua porzione per donarla ai poveri. Era di costituzione delicata e quando si ammalò gravemente, sembrava non avesse speranza di riprendersi. Ma grazie alle preghiere e dopo un’apparizione della Madonna, ella guarì improvvisamente. Un giorno, si prostrò nuda in forma di croce sul pavimento, poi alla madre annunciò di rinunciare a tutte le cose del mondo e la pregò che le fossero tagliati i capelli, fosse vestita con l’abito della penitenza e il cingolo ai fianchi, come le aveva comandato la Vergine Maria. Così fu fatto. Da questo momento iniziò la vita pubblica di Rosa: percorreva le vie della città con la croce in mano, pregando e cantando le lodi dell’Altissimo e della Vergine Maria e invitava i suoi concittadini alla conversione. La sua opera infastidì i seguaci dell’imperatore che, considerandola un pericolo, riuscirono a farla esiliare dalla città. In una notte del 1250, nonostante la neve, Rosa e i suoi genitori si misero in cammino. Ritornò a Viterbo l’anno seguente e desiderava entrare nel monastero delle Damianite in Santa Maria in Poggio. Non fu possibile, il numero delle religiose era completo e lei non aveva dote, si ritirò allora nella sua casa, vigilante e penitente, in attesa del suo transito in cielo, che avvenne probabilmente in quello stesso anno. Rosa venne sepolta nella nuda terra del cimitero di quella stessa chiesa che non l’aveva accolta.